运动控制系统
最近由 OliverWu515 于 2025 年 11 月 22 日更新：添加本人作业、实验等资料，更新readme
基本信息
- 学分
- 2.0
- 课程性质
- 限选
- 考核方式
- 考查
学时分配
- 理论
- 24 学时
- 实验
- 8 学时
成绩构成
这门课之前放在大四上，因选课人数少，2024 年秋季第一次开课，因此几乎没有课程资料，欢迎大家贡献。 这门课还面向本校研究生开设（改称为“运动控制"，课件内容相同，只是翻译为英文）。
授课教师
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李建刚
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授课风格：清晰，内容十分详细以至于略有繁琐。
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听课建议：感兴趣这个方向的同学可以跟着刚子推导轨迹规划过程，这些没有什么强制要求记忆的部分，会用即可。
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本课程对有志向于工控方向的同学很有意义，课程内容主要是对机器人学中轨迹规划相关部分的细化，几乎不涉及复杂的数理基础，涉及到的曲面问题也会在课程中讲授，比较简单，且课程给分很足。缺点是实验略微有点折磨，实验内容比较机械、死板。
文 / fffish12333，2024-12
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授课风格：语速够快，但不太清晰。板书潦草。若你有机器人学基础且数理基础较好，才能比较好地跟上他的节奏。
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讲的内容比较杂，可能听起来有些许吃力。前两章是绪论，第三章到第五章的脉络是：给出曲面并确定待加工曲线->小线段表示（3.1 曲线与曲面微分几何初步）->路径优化（插值或拟合，第四章）->逆解得到关节运动（3.2 正逆运动学）-> 速度规划（之前只有几何约束，这一步考虑实际运动能力施加运动学、动力学约束，第五章）。第六章主要是轮廓误差和迭代学习控制。
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实验平台常常出现一些奇奇怪怪的 bug。
文 / Oliver Wu，2025-11
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课程内容
个人比较喜欢这门课程的课外作业。老师给出的题目多有一些难度，鼓励使用大模型编程，在提高效率的同时，更突出锻炼（向大模型）理解与描述需求的能力，以及必要的 debug 能力。
文 / Oliver Wu，2025-11
关于考试
21 级这门课开设在大四上学期，人数较少，没有考试，最后的大作业是收集资料做 ppt 提交。
文 / fffish12333，2024-12
2025 年我以 25 级硕士生的身份选了这门课程。选课人数有十几二十个，有安排考试。考试是闭卷，可以带计算器。比较容易，但并不是死考课件内容。
文 / Oliver Wu，2025-11
学习建议
- 理解并且自己会推导轨迹规划的过程比起背公式容易得多
- 没有具体参考书，课件就是主要资料，内容十分有限且简单
- 会用 MATLAB 是必要的，感兴趣可以自己尝试设计算法
文 / fffish12333，2024-12
资源下载
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