自动控制实践B
最近由 LiPu-jpg 于 2026 年 5 月 8 日更新：修复老版本遗留的教师格式问题
基本信息
- 学分
- 4.0
- 课程性质
- 限选
- 考核方式
- 考查
学时分配
- 理论
- 48 学时
- 实验
- 16 学时
成绩构成
- 自 22 级开始，本课程原有的 STM32 理论部分和基础实验、调速实验部分均被纳入大三上的拓展选修课《嵌入式系统》中。
- 该课程为哈工大本部/深圳的考研复试课程。
- 本部相关课程名为《智能系统控制实践》，为校本部未来技术学院自动化、探测制导与控制技术、智能装备与系统及相关专业本科生的必修课程。
授课教师
-
董广忠
- 授课风格：通过加入密度极高的无意义衬词以及含糊其辞的表述，成功达到让人听不懂的效果。答疑态度十分一般。
- 听课建议：不考勤。上课会提示重点，建议课后倍速听回放。课件在教师主页，不在 qq 群发放。
文 / Oliver Wu
-
王彬彬/刘瑞
- 实验课教师。如遇到问题，建议自行 Google。
文 / Oliver Wu
- 实验课教师。如遇到问题，建议自行 Google。
-
马克茂
- （本部）理论课。
- 授课风格：讲课节奏十分奇怪，课件内容较其他老师相对更少。
- 听课建议：不考勤。课前会发放PPT和作业题，建议基于作业加以预习，事半功倍。
文 / Costannt，2026-01
-
霍鑫
- （本部）理论课。
- 授课风格：讲课生动有趣，课件内容丰富，非常精美。历年风评极佳。
- 听课建议：考勤情况未知。上课会提示重点。
文 / Costannt，2026-01
-
姜宇
- （本部）实验课。答疑态度非常一般，但实验给分相对宽松。
文 / Costannt，2026-01
- （本部）实验课。答疑态度非常一般，但实验给分相对宽松。
教材
- 控制系统设计（王广雄、何朕 / 清华大学出版社 / textbook）
- 自动控制元件及线路（梅晓榕 / 科学出版社 / 第五版 / textbook）
- 智能控制系统及应用（丛爽 / 中国科学技术大学出版社 / textbook）
在线资源
- 自动控制实践第十九讲(1) - 霍鑫：课程后半部分的讲解视频。
课程内容
本部《智能系统控制实践》23级授课内容概要：
-
基础理论：
- 绪论：控制系统组成、接口、发展历史。
- 电机原理与特性：直流电机（静态/动态特性、选型）、交流同步电机、感应电机及步进电机原理。
- 传感器：编码器、光栅的结构与工作原理。
- 设计流程：控制系统设计的主要内容与关键要素。
-
误差与信号分析：
- 典型输入信号：性能需求分析、傅里叶分析。
- 静态误差：误差系数计算、减小静差的方法。
- 动态误差：动态误差系数、影响因素、跟踪误差。
-
系统性能与抗扰：
- 噪声与干扰：定义、特性、抑制方法、评价指标。
- 干扰观测器：结构设计、参数原则、干扰补偿。
- 不确定性：鲁棒稳定性定理约束。
- 带宽设计：指标定义、压低/拓展带宽的方法。
- 抗饱和设计：Windup 现象、PI 控制器抗饱和。
-
系统类型与设计：
- 伺服系统：模型描述、I型/改进I型设计。
- 调节系统：PID 控制器设计。
- 多回路控制：结构、设计原则。
-
智能控制：
- 专家控制：基本方法与应用。
- 模糊控制：基本原理、控制器设计与应用。
关于考试
深圳校区：
- 难度：较难。
- 重点：注意老师给出的重点。理论部分主要是固定模型，注意公式推导和转换。实践部分过一遍 PPT 即可。
- 主要是大背诵。
文 / xander-2077，Oliver Wu
从回忆卷子就可以看出，25 年的考试如往常一样的大背诵，我考试时不到一个小时手就写酸了。不过虽然老师上课的时候讲了很多次题目会完全重新出，但是实际上（除了那一道 Anti Windup 简答题）大部分题目还都是原题，甚至最后一道设计大题完完全全没有变化，因此只要把往年题都做做好，考试的时候就不会有太大问题。
虽然听大家多会抱怨这门课，我个人觉得这门课在逻辑性和知识点密度上还是很不错的（相比自控实践 A 好了不是一点半点），大部分问题估计就是学生和老师之间沟通不够及时，很多问题没法有效解决，因此我写了往年题目的详解并放在 exams 文件夹下，供大家参考，大家做题时可以多和同学们交流，大部分情况都只能将大多数人认同的答案作为参考。
文 / psp_dada，2025-06
- 考试难度：较难
- 超级大背诵。
文 / Costannt，2026-01
关于实验
以下为本部课程《智能系统控制实践》23 级情况。
具体参见当年的「智能系统控制实践-课程教学大纲」
文 / Costannt，2026-01
学习建议
-
请认真看书。
由于本课的大背诵特质，老师课上提出的、作业中给出的很多难度较大的问题往往想不出来，如果课上老师未讲解，PPT 上也未记录，此时推荐仔细读书，很可能得到答案。
-
请不要钻牛角尖。
由于本课的大背诵特质，课程中很多内容（如：直流电机特性方程的推导、DFT / FFT 的计算）是不要求掌握的，请量力而行。
文 / Costannt，2026-01
关于作业
本部：
- 布置频率较低，主要集中在控制系统设计部分。
- 马克茂老师的作业风格类似考试习题，因此特别建议基于作业问题进行预习并认真完成。
- 霍鑫老师的作业主要为各种仿真实验。
文 / Costannt，2026-01